La tour Jean-sans-Peur faisait partie de l'Hôtel de Bourgogne et fut construite de 1409 à 1411.
Ce bâtiment illustre, classé monument historique en 1884 mais jamais ouvert au public, dévoile en 1999 pour la première fois, ses secrets, en particulier:
- son escalier à vis (sans doute inspiré de la grande vis du Louvre de Charles V) ;
- la magnifique voûte d'escalier et son décor végétal (chêne, houblon, aubépine), unique en France ;
- la salle dite "chambre de Jean-Sans-Peur", salle de conseil disposant d'un confort très sophistiqué; elle est précédée d'une chambre avec mobilier et vitraux.

Le musée replace la tour dans le contexte de son époque (vie quotidienne dans un palais ducal, construction médiévale, chaos dû à la Guerre de Cent Ans et à la guerre civile) et permet d'esquisser une visite du Paris médiéval civil et militaire en évoquant les bâtiments médiévaux encore visible dans la capitale.

Expositions temporaires sur la vie quotidienne au Moyen Âge.